工业机器人视觉定位系统高精度标定研究

分析了机器人视觉的主要标定方法，并在此基础上改进了传统的两步标定法。该方法先用两步法求出转换矩阵的初值再建立优化数学模型，优化计算采用快速的高斯—牛顿法。该方法不仅具有原来两步法的诸多优点，如自动、快速，而且彻底消除了第二步存在的累积误差，大大提高了标定精度。