用于机器人视觉的大景深便携式三维扫描系统

针对机器人视觉对便携式三维扫描系统的大景深要求，利用Scheimpflug条件对CCD平面进行偏转，成功地将扫描系统的景深从30mm提高到了100mm以上；并根据CCD偏转后的摄像机模型，在理论上完整地推导了便携式集成三维扫描系统的物像关系方程。